L'une des grandes personnalités britanniques de la course automobile, Innes était un bon vivant et un conteur, et la bureaucratie de la Formule 1 contemporaine était quelque chose d'insupportable pour lui. Il ne commença à courir qu'à l'âge de 26 ans, lorsqu'il acheta une voiture de sport Lotus XI. Il déploya une forme excellente, ce qui amena le patron de Lotus, Colin Chapman, à l'enrôler dans son écurie de Formule 1 pour 1959. Innes montrait une rapidité excellente, mais la Lotus 16 tombait fréquemment en panne. En 1960, avec l'arrivée de la Lotus 18, tout sembla aller pour le mieux pendant l'ouverture de saison en Argentine et il menait confortablement quand la boîte de vitesses se cassa. Ses meilleurs résultats furent deux secondes places. Tout redevint normal à la dernière course de 1961, Innes gagnant à Watkins Glen. Mais ensuite vint la gifle : Chapman le laissa tomber pour laisser la place au jeune Jim Clark. Innes était furieux. Il inscrivit à titre privé une Lotus en 1962 qui ne donna pas beaucoup de résultats. Pilotant pour le British Racing Partnership en 1963 et 1964, il avait peu de chance de réussir dans le propre Châssis de l'équipe de BRP. Sa tentative finale fut une Lotus de course de Reg Parnell en 1965, mais cela ne donna rien. Innes mourut d'un cancer peu après avoir pris la tête du British Racing Drivers Club.