Surnommé " l'ours " pour son allure taciturne et son tempérament acerbe, mais ceux qui le connaissaient l'admiraient profondément. Il débuta dans la course à l'âge de 20 ans en 1956 pilotant une MGTF en montagne. Ce fut la réussite et il quitta la Nouvelle-Zélande pour l'Europe en 1960 afin de courir en Formule junior. Ensuite il travailla au garage de Jack Brabham en 1961 et c'est là que se forgea une longue amitié avec son compatriote des antipodes. Denny termina deuxième derrière Brabham dans la série de Formule 2 en 1964 et à entra dans l'équipe de Formule 1 de son patron en 1965. Il eut deux saisons pleines puis la meilleure année de sa carrière-1967-pendant laquelle il gagna deux fois et décrocha le Championnat du monde. Il rejoignit l'équipe de son compatriote Bruce McLaren pour 1968 et y resta jusqu'à son départ de la Formule 1 sept ans plus tard, ayant remporté six autres victoires. Pendant ce temps, Denny pilotait aussi avec grand succès dans les voitures de sport Can Am. Dans les années 1990, il revint dans le monde de la course, mais seulement pour se distraire. et mourut d'une crise cardiaque pendant qu'il pilotait dans la célèbre course de voitures de tourisme de Bathurst en Australie.